Burg Grünsberg im Nürnberger Land stammt aus staufischer Zeit. Sie steht vermutlich an Stelle eines Wehrturms gegen den Ungarneinfall 945 nach Christus.

Die älteste bekannte urkundliche Erwähnung war 1231. Damals war die Burg als Reichslehen an die Familie Rindsmaul gegeben. Ungefähr hundert Jahre später erhielt sie der Ritter Schweppermann, da er Ludwig dem Bayern entscheidend zum Sieg bei der Schlacht von Mühldorf und Ampfing verholfen hatte.

Im Bayrischen Erbfolgekrieg fiel Grünsberg 1504 - wie das ganze Nürnberger Land - an die freie Reichsstadt Nürnberg. Bei dieser Gelegenheit brannten die oberen Stockwerke des Palas, die aus Fachwerk bestanden, vollständig bis auf die Grundmauern ab. 1561 wurde der Wiederaufbau des Palas unter Endres Oertel beendet. Deswegen ist der Palas äusserlich ein Renaissancebau.

Für die nächsten zwei Jahrhunderte wechselte der Besitz der Burg zwischen verschiedenen Nürnberger Patrizierfamilien, bis sie 1672 als mütterliches Erbe an die Familie Paumgartner kam.

Der letzte Paumgartner, Johann Paul III., der 1723 als letzter seines Stammes kinderlos starb, nahm zu Ehren seiner jungen, zweiten Frau Sophie, geborene Nützel, einen großen Umbau im Regencestil (Stil zwischen Barock und Rokoko) vor. Seitdem ist Grünsberg aussen Burg und innen Schloss. Für Sophie begann er auch, einen "sentimentalen Landschaftsgarten" anzulegen, dessen Hauptattraktion die Sophienquelle ist. Sophie als junge Witwe und Erbin des ganzen Paumgartnervermögens ließ den Bau der Quelle fertigstellen. 1754 heiratete Sophies Tochter aus zweiter Ehe, Eleonore Haller von Hallerstein, Carl Christoph Stromer von Reichenbach. Bis zum Jahre 2000 war Burg Grünsberg infolgedessen im Besitz der Patrizierfamilie Stromer von Reichenbach, erst als Fideikommiss, dann seit 1942 als Privatbesitz.

Nach dem Tod des letzten Besitzers, Prof. Dr. Wolfgang Freiherr Stromer von Reichenbach, wandelten seine Erben den ganzen Besitz zur Erfüllung seines Vermächtnisses in eine öffentliche gemeinnützige Stiftung um, in der Hoffnung, auf diese Weise dieses überregional bedeutende Ensemble mit seinem Inventar besser erhalten zu können.